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c2032cd261
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a3f6275014
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@ -0,0 +1,140 @@
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#ifndef DVT_CMDHANDLERCLASS_H
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#define DVT_CMDHANDLERCLASS_H
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#include "DVT_GantryClass.h"
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#include "DVT_VariacClass.h"
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#include "DVT_MainClass.h"
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#include "DVT_EncoderClass.h"
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#include "DVT_FilamentClass.h"
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#include "DVT_XRayClass.h"
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typedef struct {
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String Name;
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int Value;
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bool unknown;
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int ID;
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} cmd_t;
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class CommandHandler{
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private:
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String cmdList[13];
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public:
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CommandHandler(String cmdList[13]){
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for (int i = 0; i < sizeof(commandList) / sizeof(*commandList); i++) {
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this->cmdList[i] = commandList[i];
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}
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}
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void issueOrder(cmd_t cmd);
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void Recognize(String cmdstr);
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String GetCommandByID(int ID);
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cmd_t lastCommand;
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};
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CommandHandler cmds = CommandHandler(commandList);
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#endif
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void CommandHandler::issueOrder(cmd_t cmd){
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debugMSG("issueOrder");
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switch (cmd.ID) {
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case PULS:
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CONTROLMSG("Command : " + cmd.Name + " Value : " + String(cmd.Value));
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ENCODE.SetPos(cmd.Value);
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break;
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case ANGL:
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CONTROLMSG("Command : " + cmd.Name + " Value : " + String(cmd.Value));
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ENCODE.SetPos(cmd.Value * ENCODE.puls_per_angle);
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break;
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case SPCL:
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CONTROLMSG("Command : " + cmd.Name + " Value : " + String(cmd.Value));
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GANTRY.SetClSpeed(cmd.Value);
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break;
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case SPCC:
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CONTROLMSG("Command : " + cmd.Name + " Value : " + String(cmd.Value));
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GANTRY.SetCcSpeed(cmd.Value);
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break;
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case RES:
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CONTROLMSG("Command : " + cmd.Name + " Value : " + String(cmd.Value));
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ENCODE.Reset();
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break;
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case VARF:
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CONTROLMSG("Command : " + cmd.Name + " Value : " + String(cmd.Value));
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break;
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case VARB:
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CONTROLMSG("Command : " + cmd.Name + " Value : " + String(cmd.Value));
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break;
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case TEST:
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CONTROLMSG("Command : " + cmd.Name + " Value : " + String(cmd.Value));
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sysMSG(ENCODE.GetEncoderPos());
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break;
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case RXON:
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XRAY.SetTime(cmd.Value);
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XRAY.Signal();
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CONTROLMSG("Command : " + cmd.Name + " Value : " + String(cmd.Value));
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|
break;
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|
case STFI:
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|
CONTROLMSG("Command : " + cmd.Name + " Value : " + String(cmd.Value));
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FILAMENT.SetFilamentState(cmd.Value);
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break;
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case RXSH:
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CONTROLMSG("Command : " + cmd.Name + " Value : " + String(cmd.Value));
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break;
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case SCAN:
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CONTROLMSG("Command : " + cmd.Name + " Value : " + String(cmd.Value));
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break;
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}
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}
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void CommandHandler::Recognize(String cmdstr){
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cmd_t cmdbuffer;
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debugMSG("CommandRecognize");
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cmdstr.toUpperCase();
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cmdstr.replace("\n", "");
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if (cmdstr.indexOf(';') > 0) {
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cmdbuffer.Name = cmdstr.substring(0, cmdstr.indexOf(';'));
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cmdbuffer.Value = cmdstr.substring(cmdstr.indexOf(';') + 1).toInt();
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} else {
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cmdbuffer.Name = cmdstr;
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|
cmdbuffer.Value = 0;
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}
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for (int i = 0; i < sizeof(cmdList) / sizeof(*cmdList); i++) {
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if (cmdbuffer.Name == cmdList[i]) {
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cmdbuffer.unknown = false;
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|
cmdbuffer.ID = i;
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break;
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} else {
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|
cmdbuffer.unknown = true;
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}
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|
}
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this->lastCommand = cmdbuffer;
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debugMSG("Command Name : " + this->lastCommand.Name);
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debugMSG("Command Value : " + String(this->lastCommand.Value));
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switch (lastCommand.unknown) {
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case 0:
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debugMSG("Available");
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break;
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case 1:
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debugMSG("Unknown Command");
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break;
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};
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debugMSG(' ');
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if (this->lastCommand.unknown) {
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CONTROLMSG("Available Commandlist :");
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for (int i = 0; i < sizeof(this->cmdList) / sizeof(*this->cmdList); i++) {
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CONTROLMSG(this->cmdList[i]);
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}
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CONTROLMSG(' ');
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} else {
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this->issueOrder(this->lastCommand);
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}
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}
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String CommandHandler::GetCommandByID(int ID){
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return this->cmdList[ID];
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}
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@ -0,0 +1,76 @@
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#ifndef DVT_ENCODERCLASS_H
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#define DVT_ENCODERCLASS_H
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#include "DVT_Types.h"
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|
#include "DVT_MainClass.h"
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#include "DVT_GantryClass.h"
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long CurEncoderPos;
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long NewEncoderPos;
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void IRAM_ATTR ISREncoderSteps() {
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|
if (NewEncoderPos > CurEncoderPos)
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{
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if (NewEncoderPos - 5000 <= CurEncoderPos) {
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|
//GANTRY.SetCcSpeed(NtCcSpeedSlow);
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|
} else {
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|
GANTRY.SetCcSpeed(NtCcSpeed);
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|
}
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|
CurEncoderPos++;
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|
}
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||||||
|
else if (NewEncoderPos < CurEncoderPos)
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|
{
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|
if (NewEncoderPos + 5000 >= CurEncoderPos) {
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||||||
|
//GANTRY.SetCcSpeed(NtClSpeedSlow);
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|
} else {
|
||||||
|
GANTRY.SetCcSpeed(NtClSpeed);
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|
}
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|
CurEncoderPos--;
|
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|
}
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||||||
|
else
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|
{
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|
detachInterrupt(ENCODER.GetPin());
|
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|
GANTRY.Stop();
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|
}
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|
}
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void IRAM_ATTR ISREncoderSwitch() {
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sysMSG("ISREncoderSwitch Trigger" + String(CurEncoderPos));
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|
CurEncoderPos = 0;
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|
}
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class Encoder {
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public:
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|
Encoder(long CurPos) {
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|
CurEncoderPos = CurPos;
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|
attachInterrupt(INDUCT_SWITCH.GetPin(), ISREncoderSwitch, RISING);
|
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|
}
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void SetPos(int Pos) {
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|
GANTRY.Start();
|
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|
NewEncoderPos = Pos;
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debugMSG("Pos : " + String(NewEncoderPos));
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|
if (CurEncoderPos > NewEncoderPos) {
|
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|
GANTRY.CcRotation();
|
||||||
|
} else {
|
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|
GANTRY.ClRotation();
|
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|
}
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|
attachInterrupt(ENCODER.GetPin(), ISREncoderSteps, RISING);
|
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|
}
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|
int GetEncoderPos() {
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|
debugMSG("CurEncoderPos : " + String(CurEncoderPos));
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return CurEncoderPos;
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|
}
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void Reset() {
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CurEncoderPos = -1;
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}
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double puls_per_angle = 113108 / 360;
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};
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Encoder ENCODE = Encoder(0);
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#endif
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@ -0,0 +1,53 @@
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#ifndef DVT_MAINCLASS_H
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#define DVT_MAINCLASS_H
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#include <Arduino.h>
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#include <analogWrite.h>
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#include "DVT_Types.h"
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class Pin {
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private:
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byte pin;
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byte pinMODE;
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DVT_State_t pinSTATE;
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public:
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Pin(byte pin, byte pinMODE, bool pinSTATE) {
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this->pin = pin;
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|
this->pinMODE = pinMODE;
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|
this->pinSTATE.State = pinSTATE;
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|
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|
pinMode(pin, pinMODE);
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||||||
|
if (this->pinMODE == OUTPUT)
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|
digitalWrite(this->pin, this->pinSTATE.State);
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|
}
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void SetState(bool pinSTATE){
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|
digitalWrite(this->pin, pinSTATE);
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|
}
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|
void SetAnalogState(int pinSTATE){
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|
analogWrite(this->pin,pinSTATE);
|
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|
}
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||||||
|
bool GetState() {
|
||||||
|
return this->pinSTATE.State;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
bool ReadState(){
|
||||||
|
return digitalRead(this->pin);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
byte GetPin(){
|
||||||
|
return this->pin;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
Pin INDUCT_SWITCH = Pin(PIN_INDUCT_SWITCH,INPUT,LOW);
|
||||||
|
Pin ENCODER = Pin(PIN_ENCODER,INPUT,LOW);
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|
Pin VARIAC_LIMIT_BACK = Pin(PIN_VARIAC_LIMIT_BACK,INPUT,LOW);
|
||||||
|
Pin VARIAC_LIMIT_FOR = Pin(PIN_VARIAC_LIMIT_FOR,INPUT,LOW);
|
||||||
|
Pin ARM_STOP = Pin(PIN_ARM_STOP,OUTPUT,LOW);
|
||||||
|
Pin ARM_SPEED = Pin(PIN_ARM_SPEED,OUTPUT,LOW);
|
||||||
|
Pin ARM_DIRECT = Pin(PIN_ARM_DIRECT,OUTPUT,HIGH);
|
||||||
|
Pin STEPMOTOR_ABLE = Pin(PIN_STEPMOTOR_ABLE,OUTPUT,HIGH);
|
||||||
|
Pin STEPMOTOR_DIRECT = Pin(PIN_STEPMOTOR_DIRECT,OUTPUT,HIGH);
|
||||||
|
Pin STEPMOTOR_CLOCK = Pin(PIN_STEPMOTOR_CLOCK,OUTPUT,HIGH);
|
||||||
|
Pin XRAY_SWITCH = Pin(PIN_XRAY,OUTPUT,LOW);
|
||||||
|
Pin FILAMENT_SWITCH = Pin(PIN_FILAMENT_SWITCH,OUTPUT,LOW);
|
||||||
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|
#endif
|
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|
@ -0,0 +1,9 @@
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|
#ifndef DVT_TYPES_H
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|
#define DVT_TYPES_H
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|
typedef struct {
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|
bool State;
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|
long Time;
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|
}DVT_State_t;
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|
#endif
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@ -0,0 +1,35 @@
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|
#include "DVT_CmdHandlerClass.h"
|
||||||
|
#include "DVT_EncoderClass.h"
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|
#include "DVT_FilamentClass.h"
|
||||||
|
#include "DVT_XRayClass.h"
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|
void setup() {
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Serial.begin(115200);
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||||||
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CONTROLMSG(' ');
|
||||||
|
CONTROLMSG("#DVT Control");
|
||||||
|
CONTROLMSG(' ');
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
long shuffle=0;
|
||||||
|
bool Status=false;
|
||||||
|
|
||||||
|
void TESTSignal(){
|
||||||
|
if (millis() >= shuffle){
|
||||||
|
Status = !Status;
|
||||||
|
digitalWrite(PIN_STEPMOTOR_DIRECT,Status);
|
||||||
|
shuffle+=10;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void loop() {
|
||||||
|
while (Serial.available()) {
|
||||||
|
cmds.Recognize(Serial.readString());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
XRAY.RunTime();
|
||||||
|
FILAMENT.Heated();
|
||||||
|
}
|
||||||
Loading…
Reference in New Issue