77 lines
1.6 KiB
C
77 lines
1.6 KiB
C
|
#ifndef DVT_ENCODERCLASS_H
|
||
|
|
#define DVT_ENCODERCLASS_H
|
||
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
#include "DVT_Types.h"
|
||
|
|
#include "DVT_MainClass.h"
|
||
|
|
#include "DVT_GantryClass.h"
|
||
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
long CurEncoderPos;
|
||
|
|
long NewEncoderPos;
|
||
|
|
|
||
|
|
void IRAM_ATTR ISREncoderSteps() {
|
||
|
|
if (NewEncoderPos > CurEncoderPos)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
if (NewEncoderPos - 5000 <= CurEncoderPos) {
|
||
|
|
//GANTRY.SetCcSpeed(NtCcSpeedSlow);
|
||
|
|
} else {
|
||
|
|
GANTRY.SetCcSpeed(NtCcSpeed);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
CurEncoderPos++;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
else if (NewEncoderPos < CurEncoderPos)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
if (NewEncoderPos + 5000 >= CurEncoderPos) {
|
||
|
|
//GANTRY.SetCcSpeed(NtClSpeedSlow);
|
||
|
|
} else {
|
||
|
|
GANTRY.SetCcSpeed(NtClSpeed);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
CurEncoderPos--;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
else
|
||
|
|
{
|
||
|
|
detachInterrupt(ENCODER.GetPin());
|
||
|
|
GANTRY.Stop();
|
||
|
|
}
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
void IRAM_ATTR ISREncoderSwitch() {
|
||
|
|
sysMSG("ISREncoderSwitch Trigger" + String(CurEncoderPos));
|
||
|
|
CurEncoderPos = 0;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
class Encoder {
|
||
|
|
public:
|
||
|
|
Encoder(long CurPos) {
|
||
|
|
CurEncoderPos = CurPos;
|
||
|
|
attachInterrupt(INDUCT_SWITCH.GetPin(), ISREncoderSwitch, RISING);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
void SetPos(int Pos) {
|
||
|
|
GANTRY.Start();
|
||
|
|
NewEncoderPos = Pos;
|
||
|
|
debugMSG("Pos : " + String(NewEncoderPos));
|
||
|
|
if (CurEncoderPos > NewEncoderPos) {
|
||
|
|
GANTRY.CcRotation();
|
||
|
|
} else {
|
||
|
|
GANTRY.ClRotation();
|
||
|
|
}
|
||
|
|
attachInterrupt(ENCODER.GetPin(), ISREncoderSteps, RISING);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
int GetEncoderPos() {
|
||
|
|
debugMSG("CurEncoderPos : " + String(CurEncoderPos));
|
||
|
|
return CurEncoderPos;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
void Reset() {
|
||
|
|
CurEncoderPos = -1;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
|
||
|
|
double puls_per_angle = 113108 / 360;
|
||
|
|
};
|
||
|
|
|
||
|
|
Encoder ENCODE = Encoder(0);
|
||
|
|
|
||
|
|
#endif
|